Było to życiowe osiągnięcie George’a Prestona Dorrisa. Od małego przejawiał zainteresowanie techniką. W latach 1896-97 zbudował eksperymentalny samochodzik w rodzinnym sklepie rowerowym w Nashville w stanie Tennessee. Wkrótce przeniósł się do St. Louis w stanie Missouri, gdzie dołączył do innego pasjonata motoryzacji Johna L. Frencha, by wspólnie założyć spółkę motoryzacyjną St. Louis Motor Company. Dorris był tam głównym inżynierem.
Gdy w 1905 roku French przeniósł się do Peorii w stanie Illinois, Dorris opuścił spółkę i w następnym roku założył swoją własną firmę nazwaną swoim imieniem, Dorris Motor Car Company. Wkrótce po odejściu Dorrisa spółka St. Louis Motor Carriage Company i jego założyciel French zbankrutowali.
To właśnie Dorris jest uważany za pierwszy pod względem pomysłu, budowy i rozwoju gaźnika pływakowego.
Spółka przejęła dawną fabrykę upadłej firmy St. Louis Motor Company i rozpoczęła produkcję tamże. Pierwszy pojazd miał silnik czterocylindrowy i 10-1calowy rozstaw osi (2,600 mm), który został potem pokazany na corocznej imprezie New York Automobile Show w styczniu 1906 roku. Przez lata, następne modele Dorrisa nabierały więcej mocy i jak więcej cylindrów (silniki sześciocylindrowe). Wzrósł również rozstaw osi o prawie 30 cali (760 mm). Cena za gotowego dorrisa wynosiła prawie 7 tysięcy dolarów.
Automobile marki Dorris były znane z jakości, toteż niektórzy śmiałkowie wyprawiali się takimi autami w dalekie trasy. W 1909 roku bracia Guy Herring i George Hallowie przejechali automobilem marki Dorris wzdłuż stanu Missouri w czasie 33 godzin (!).
Z powodu I-szej wojny światowej firma rozpoczęła produkcję ciężarówek. W 1917 roku kapitał firmy wzrósł z 700 tysięcy dolarów do miliona, umożliwiając ekspansję. Wtedy też prezes firmy H.B. Krenning ustąpił ze stanowiska. W 1920 roku firma wykupiła konkurencyjnego producenta automobile marki Astra. Przy okazji dokonała reorganizacji i przemianowała się na Dorris Motors Corporation. W 1923 pojawił się plan połączenia się firm Dorris i Wintona w większą firmę, jednak fuzja nie doszła do skutku. Był to równocześnie ostatni rok, który spółka zakończyła z zyskiem. Odtąd produkcja zaczęła spadać. W 1926 wytworzono ostatniego dorrisa, zanim firma ogłosiła bankructwo.
